The cognition system of clearance hole for a vision based bolting robot

영상기반 볼팅로봇의 볼트 구멍 인식 시스템

  • Choe, Yun-Geun (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Kim, Young-Joong (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Hong, Dae-Hie (Department of Mechanical Engineering, Korea University) ;
  • Park, Sin-Suk (Department of Mechanical Engineering, Korea University) ;
  • Lim, Myo-Taeg (School of Electrical Engineering, Korea University)
  • 최윤근 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 김영중 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 홍대희 (고려대학교 기계공학과) ;
  • 박신석 (고려대학교 기계공학과) ;
  • 임묘택 (고려대학교 전기전자전파공학부)
  • Published : 2008.10.31

Abstract

본 논문에서는 고층건물의 철골 구조물의 자동화된 볼트 체결을 위해 볼팅로봇에 장착된 카메라에 의한 영상정보를 처리하여 볼트 구멍을 인식하고 제어시스템에게 볼트 구멍의 위치를 알려주는 시스템을 제안한다. 볼팅로봇 전면에 설치된 광각 카메라를 이용하여 목표물까지 이동하고 로봇의 팔에 장착된 소형 카메라로 볼트 구멍을 인식하는 알고리즘을 제안하고 실제 볼팅로봇에 적용하여 그 성능을 평가하였으며 이는 볼팅로봇의 성능향상에 기여할 것이다.

Keywords