Visual servoing for a mobile robot with an arm

팔 달린 이동로봇을 위한 비주얼 서보잉

  • Lee, Hoo-Cheol (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Kim, Young-Joong (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Hong, Dae-Hie (Department of Mechanical Engineering, Korea University) ;
  • Park, Sin-Suk (Department of Mechanical Engineering, Korea University) ;
  • Lim, Myo-Taeg (School of Electrical Engineering, Korea University)
  • 이후철 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 김영중 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 홍대희 (고려대학교 기계공학과) ;
  • 박신석 (고려대학교 기계공학과) ;
  • 임묘택 (고려대학교 전기전자전파공학부)
  • Published : 2008.10.31

Abstract

본 논문에서는 P3-DX 모바일 로봇과 영상처리 시스템을 이용하여 비주얼 서보잉 시스템을 개발하였다. P2Arm 다이나믹을 이용해서 비주얼 서보잉을 위한 로봇 팔 제어를 연구하였고, 로봇을 제어하는 데 있어 보다 효율성과 정확성을 높이기 위해 Kalman 필터 알고리즘을 제안하였다. 비주얼 서보잉에 필수적인 영상정보를 얻기 위해 5자유도 P2Arm에 CCD카메라를 부착하였으며 그 영상정보를 바탕으로 P2Arm을 비롯하여 전체 로봇의 구동을 제어하는 시스템을 개발하였다. 본 논문에서는 P3-DX의 전체적인 구조와 P2Arm의 기구학적인 해석을 논하였고 물체 인식을 위한 영상처리 과정 및 제어알고리즘을 기술하였다. 또한 몇 가지 실험을 통해 본 시스템의 효율성을 검증하였다.

Keywords