Measurement of Surface EMG Signal to Control Robot Hand

로봇손 제어를 위한 표면 근전도 신호 측정

  • Han, Gyu-Beom (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Sun, Jee Young (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Lim, Kyung-Sun (School of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Kim, Jong-Kook (School of Electrical Engineering, Korea University)
  • 한규범 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 선지영 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 임경선 (고려대학교 전기전자전파공학부) ;
  • 김종국 (고려대학교 전기전자전파공학부)
  • Published : 2012.11.22

Abstract

사람이 근육을 움직여 활동을 하면 근골격근에서 $50{\mu}V{\sim}5mV$의 미세한 전압이 측정된다. 이 신호를 증폭하고 적절한 주파수를 여과시키면 근육의 수축 이완의 정도를 알아내어 움직임이나 동작을 유추해 낼 수 있다. 본 논문에서는 의수 또는 Power-Assist 로봇 등을 사람의 손가락 움직임과 동일하고 더 정밀하게 제어하기 위해 상완 상단부분에서 손가락의 근전도를 측정하는 방식을 연구한다.

Keywords