DSP(TMS320F240), 자이로센서, 직접드라이버/ 전동기를 이용한 2차원 안정화 시스템 설계

The Design of a 2-Dim stabilizing System Using the DSP(TMS320F240), Gyroscope, Direct Driving motor/ driver

  • 류정오 (창원대학교 전자공학과)
  • 발행 : 2001.09.01

초록

3D stabilizing system구현 전 단계로서, 본 논문에서는 vehicle의 운동 중에도 지정된 방향을 유지하는 2D stabilizing system을 제작하였다. 본 system을 controller로서 DSP TMS320F240을, rate gyroscope로서 vibratory rate gyro(Tokimec co. TFG -l60D), direct drive driver/motor로서 SD1015B52-1·SD1004C04-l/DM1015B·DM1004C, control algorithm로서 PI control을 이용 system을 구현하여 rate gyro를 이용, 발생 error를 보상하도록 하여 비교적 나은 안정화 결과를 얻었다.