Development of Underwater Vehicle Position Tracking Algorithm by using a Gyro-Doppler Sensor and Ultra Short Base Line

자이로 도플러 센서와 USBL을 통한 수중체 위치추적 알고리즘개발

  • 김덕진 (한국해양연구원 남해연구소) ;
  • 박동원 (한국해양연구원 남해연구소) ;
  • 박연식 (경상대학교 해양산업연구소)
  • Published : 2006.11.30

Abstract

This paper reports the absolute position tracking algorithm of underwater vehicles such as ROV, AUV in global region by fusing sensor informations of IMU, DVL, USBL, DGPS etc. This algorithm is to be used in the position tracking of the 6,000m class deep-sea unmanned underwater vehicle, HEMIRE for scientific exploration.

References

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