Designed and Implement of the Discrete Time Kalman Filter for Speed Estimation of the Sensorless Hub Wheel Motor

속도센서가 없는 허브-휠 전동기의 속도추정을 위한 이산시간 칼만필터의 설계 및 구현

  • 전용호 (광운대학교 정보제어공학과 대학원) ;
  • 이기서 (광운대학교 정보제어공학과) ;
  • 조황 (광운대학교 정보제어공학과)
  • Published : 2008.04.30

Abstract

Since hub wheel BLDC Motor consisted of wheel and BLDCM (Brushless DC Motor) without gear reducer has high efficiency and low operation noise, it can be utilized to a driving wheel at some light rail systems. However, installing sensors for speedometer on a Hub-Wheel motor is not easy, so it requires a different speed control mechanism method for speed measurement. This paper introduces a speed control method based on simple mathematical model which uses discrete Kalman Filter to estimate and control the speed of the motor.

바퀴와 BLDC전동기 일체형으로 구성되는 Hub Wheel 전동기는 감속기가 없는 직접 구동방식으로서 저소음 고효율의 운전이 가능하여 경전철의 구동부로 활용이 가능하다. 하지만 Hub Wheel 전동기는 속도계측을 위한 센서의 장착이 용이하지 않다. 전동기의 원활한 속도 제어를 위해서는 별도의 속도 계측을 위한 방법이 요구된다. 본 논문에서 입력이 적극 반영된 간단한 수학적 시스템 모델을 가지고 이산 칼만 필터를 사용하여 전동기 속도를 추정하고 이를 이용하여 속도제어를 하는 방법을 제시한다.

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