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Development of Reinforcement Learning-based Obstacle Avoidance toward Autonomous Mobile Robots for an Industrial Environment

산업용 자율 주행 로봇에서의 격자 지도를 사용한 강화학습 기반 회피 경로 생성기 개발

  • Received : 2018.12.28
  • Accepted : 2019.01.21
  • Published : 2019.03.28

Abstract

Autonomous locomotion has two essential functionalities: mapping builds and updates maps by uncertain position information and measured sensor inputs, and localization is to find the positional information with the inaccurate map and the sensor information. In addition, obstacle detection, avoidance, and path designs are necessarily required for autonomous locomotion by combining the probabilistic methods based on uncertain locations. The sensory inputs, which are measured by a metric-based scanner, have difficulties of distinguishing moving obstacles like humans from static objects like walls in given environments. This paper proposes the low resolution grid map combined with reinforcement learning, which is compared with the conventional recognition method for detecting static and moving objects to generate obstacle avoiding path. Finally, the proposed method is verified with experimental results.

Keywords

Obstacle Avoidance;Grid Map;Reinforcement Learning;Autonomous Locomotion;Path Generation

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그림 1. 생성된 지도 데이터(상)와 주행 중의 로봇의 추정 위치를 토대로 복원된 거리 정보(하)의 관계. 원형 안에 동적 장애물인 사람이 이동 중이며, 진행 위치, 각도 오차에 따른 지도와 센서 정보간의 정렬 오차를 표현함.

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그림 2. 장애물 감지 및 회피를 위한 저해상도 격자 공간의 생성 및 장애물 이동에 따른 확률 수정 과정

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그림 3. 강화 학습 방식으로 구성된 장애물 회피 경로 생성(상) 및 장애물 감지에 따른 상태함수 분포 결과(하)

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그림 4. 코너링에 의한 급격한 회전 시, 지도와 센서 값의 큰 정렬 오차 발생에 의한 장애물 판단 불가 예시

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그림 5. 장애물 지도 및 강화학습을 연계한 회피 방식

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그림 6. 저해상도의 장애물 감지용 지도 작성을 통해, 장애물 출몰지역에 대한 강화학습 결과 및 생성 회피 경로

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그림 7. 실 환경에서 불특정 장애물을 회피하는 테스트 장면

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