• Title, Summary, Keyword: 경로주행제어

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A path planning method for indoor Self-driving robot based on ROS (실내 자율주행을 위한 ROS 기반 이동 로봇의 경로 계획 방법)

  • Baek, Ji-Hoon;Kim, Sang-Hoon
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • pp.238-241
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    • 2018
  • 본 논문은 Linux ubuntu에서 로봇 개발 플랫폼 ROS(Robot Operating System)을 이용하여 실내 자율주행 관련 패키지와 LRF센서를 사용한 경로탐색을 하기까지의 과정 그리고 향후의 설계 방안에 대해 다룬다.

Fuzzy and Proportional Controls for Driving Control of Forklift AGV (퍼지와 비례 제어를 이용한 지게차 AGV의 주행제어)

  • Kim, Jung-Min;Park, Jung-Je;Jeon, Tae-Ryong;Kim, Sung-Shin
    • Journal of Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.19 no.5
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    • pp.699-705
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    • 2009
  • This paper is represented to research of driving control for the forklift AGV. The related works that were studied about AGV as heavy equipment used two methods which are magnet-gyro and wire guidance for localization. However, they have weaknesses that are high cost, difficult maintenance according to change of environment. In this paper, we develop localization system through sensor fusion with laser navigation system and encoder, gyro for robustness. Also we design driving controller using fuzzy and proportional control. It considers distance and angle difference between forklift AGV and pallet for engaging work. To analyze performance of the proposed control system, we experiment in same working condition over 10 times. In the results, the average error was presented with 54.16mm between simulation of control navigation and real control navigation. Consequently, experimental result shows that the performance of proposed control system is effective.

Development of autonomous system using magnetic position meter (자기거리계를 이용한 자율주행시스템의 개발)

  • Kim, Geun-Mo;Ryoo, Young-Jae
    • Journal of Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.17 no.3
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    • pp.343-348
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    • 2007
  • Development of autonomous vehicle system that use magnetic position meter research of intelligence transportation system is progressed worldwide active by fast increase of vehicles. Among them, research about autonomous of vehicles occupies field. And autonomous of vehicles is element that path recognition is basic. Existent magnetic base autonomous system analyzes three-dimensional data of magnet marker to 3 axises magnetic sensor and recognized route. But because using Magnetic Wire and Magnetic Position Meter in treatise that see, measure side lateral error and propose system that driving. And system that compare with system of autonomous vehicles and propose wishes to verify by hardware of that specification and simple algorithm through an experiment that autonomous is available.

Design of Steering Controller for Autonomous Vehicle System on Magnetic Based Using Neural Network (신경망을 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 조향 제어기 설계)

  • Lim Dae-Young;Jung Young-Yoon;Ryoo Young-Jae
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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    • pp.185-188
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    • 2005
  • 본 논문에서 신경망을 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 조향 제어기 설계를 제안한다. 자율주행시스템에서 가장 중요한 핵심요소는 자계토로상의 센서의 현재위치를 파악하고 주행하는 것이다. 먼저 자계도로상의 현재위치를 파악하기 위한 방법으로, 첫 번째 자기쌍극자 모델식이 센서에서 측정된 자계와 일치함을 보였다. 두 번째 Peak Mapping법을 이용하여 외란으로 작용하는 지자계 성분을 제거할 수 있음을 입증하였다. 세 번째로 신경망을 이용하여 높이성분($B_{z}$)가 변하더라도 정확한 거리가 계측됨을 확인하였다. 따라서 신경망을 이용하면 소량의 메모리를 사용할 수 있으므로 실제 시스템에서 경제적인 효과를 볼 수 있고, 정확한 거리를 계측하므로 경로를 이탈하지 않고 자율주행이 가능한 시스템을 설계하였다.

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Bio-Signal Detection Monitoring System Using ZigBee and Wireless Network (거리측정 센서 스캐닝과 퍼지 제어를 이용한 생체신호 모니터링 전동 휠체어 자율주행 시스템)

  • Kim, Kuk-Se;Yang, Sang-Gi;Rasheed, M.Tahir;Ahn, Seong-Soo;Lee, Joon
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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    • pp.331-339
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    • 2008
  • Nowadays with advancement in technology and aging society, the number of disabled citizens is increasing. The disabled citizens always need a caretaker for daily life routines especially for mobility. In future, the need is considered to increase more. To reduce the burden from the disabled, various devices for healthcare are introduced using computer technology. The power wheelchair is an important and convenient mobility device. The demand of power wheelchair is increasing for assistance in mobility. In this paper we proposed a robotic wheelchair for mobility aid to reduce the burden from the disabled. The main issue in an autonomous wheelchair is the automatic detection and avoidance of obstacles and going to the pre-designated place. The proposed algorithm detects the obstacles and avoids them to drive the wheelchair to the desired place safely. By this way, the disabled will not always have to worry about paying deep attention to the surroundings and his path. User has a handheld bio-sensor monitoring system for get user's bio-signal. If user detects unusual signal, alarm send to protector.

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Policy Trends in Autonomous Vehicle (국내외 자율주행차 정책동향)

  • Chun, H.W.;Koe, S.J.
    • Electronics and Telecommunications Trends
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    • v.30 no.5
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    • pp.129-137
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    • 2015
  • 자율주행차는 운전자가 직접 조작하지 않아도 자동차가 주변 환경을 인식해 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 운전자 주행조작을 최소화하며, 스스로 안전운행이 가능한 인간 친화형 자동차이다. 각국은 프로젝트 등을 통해 기술개발을 지원하고 법제화로 후원하고 있는데, 사람이 운전하지 않는 자율주행차가 도로 위를 달릴 수 있는지 논란이 되고 있어 '운전자가 제어하는 차'를 기준으로 관련법을 제정하고 있다. 업체들은 공공도로에서 주행할 수 있는 임시허가를 받아 자율주행차를 시험주행하는 등 개발에 박차를 가하고 있다.

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Parking Location Control Algorithm for Self-Driving Cars (자율주행 자동차를 위한 주차 위치 제어 알고리즘)

  • Tariq, Shahroz;Park, Heemin
    • KIISE Transactions on Computing Practices
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    • v.22 no.12
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    • pp.654-662
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    • 2016
  • With the advent of autonomous cars, we explored the problems which will soon arise while parking in car parks. These include structure of parking lot suitable for autonomous cars, finding the closest parking slot available, and navigation to the location. We provide an initial solution, wherein we use a central server and the graph of the parking lot to guide cars to the closest parking slots available. Our experiments have shown that the proposed method is effective for the controlled parking for self-driving cars.

Obstacle Avoidance of GNSS Based AGVs Using Avoidance Vector (회피 벡터를 이용한 위성항법 기반 AGV의 장애물 회피)

  • Kang, Woo-Yong;Lee, Eun-Sung;Chun, Se-Bum;Heo, Moon-Beom;Nam, Gi-Wook
    • Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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    • v.39 no.6
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    • pp.535-542
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    • 2011
  • The Global Navigation Satellite System(GNSS) is being utilized in numerous applications. The research for autonomous guided vehicles(AGVs) using precise positioning of GNSS is in progress. GNSS based AGVs is useful for setting driving path. This AGV system is more efficient than the previous one. Escipecially, the obstacle is positioned the driving path. Previcious AGVs which follow marker or wires laid out on the road have to stop the front of obstacle. But GNSS based AGVS can continuously drive using obstacle avoidance. In this paper, we developed collision avoidance system for GNSS based AGV using laser scanner and collision avoidance path setting algorithm. And we analyzed the developed system.

Path Planning of Internet based Mobile Robot with Vision System Using Fuzzy Rules (비젼시스템과 인터넷 기반 이동로봇을 위한 퍼지규칙의 경로 계획)

  • 김상헌;이동명;정재영;오선문;노관승;김관형
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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    • pp.9-12
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    • 2003
  • 본 논문에서는 미지의 환경에서 인터넷 기반에 대한 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비젼시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 제어가 가능하도록 하였다. 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 현재 이동로봇 제어를 할 때 많이 사용되는 방법은 IEEE 802.11b를 기반으로 한 wireless LAN Socket, TCP/IP, RF, 블루투스 통신등이 있다. 이러한 방식중 본 논문에서는 Internet 방식 중에 TCP/IP 프로토콜을 사용하였다. 전체 시스템은 이동로봇과 서버 그리고 클라이언트로 구성되며 이동 로봇은 인터넷을 통해서 로봇을 제어하거나 필요에 따라서는 로봇이 직접 제어권을 가지고 자율주행이 가능하도록 설계되었다. 본 논문에서는 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 실험을 통한 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.

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Design of Ontology for Control of Autonomous Robots (자율주행 로봇의 제어를 위한 온톨로지 설계)

  • Lee, In-K;Kwon, Soon-H
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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    • pp.97-100
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    • 2008
  • 본 논문에서는 자율주행 로봇의 제어를 위한 온톨로지 설계 방법을 제안한다. 제안한 방법은 '감지', '획득', '인식', '(경로 ${\cdot}$ 행동)계획', '행동'의 다섯 단계로 구성된 '인지 사이클'에서 '감지', '행동계획', '행동' 단계를 온톨로지를 이용하여 구현함으로써 온토롤지에 의한 로봇의 제어가 가능하도록 한다. 즉, '감지' 단계에서는 자율주행 로봇이 센서를 통해 감지한 환경 정보를 온톨로지로 표현하고, '행동계획' 단계에서는 온톨로지를 이용하여 로봇 주변의 상황에 따른 국소 영역에서의 로봇의 행동을 계획하며, '행동' 단계에서는 온톨로지를 통해 로봇 구동부의 제어가 가능하도록 한다. 그리고 차동구동형 로봇을 제작하고, 실제 환경에서의 실험을 통해 그 타당성을 검증한다.

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