Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

A Design of the PUMA Robot Control System Using a PC

PC를 이용한 PUMA 로봇의 제어시스템 구성

  • Kim, Dae-Won (Robotics and Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
  • Lee, Won-Sik (Robotics and Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
  • Kyung, Kye-Hyun (Robotics and Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
  • Lee, Sang-Moo (Robotics and Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
  • Ko, Myoung-Sam (Robotics and Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
  • Lee, Bum-Hee (Robotics and Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.)
  • 김대원 (서울 대학교 제어계측공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실) ;
  • 이원식 (서울 대학교 제어계측공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실) ;
  • 경계현 (서울 대학교 제어계측공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실) ;
  • 이상무 (서울 대학교 제어계측공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실) ;
  • 고명삼 (서울 대학교 제어계측공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실) ;
  • 이범희 (서울 대학교 제어계측공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실)
  • Published : 1988.07.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

In this paper, a control system of the PUMA 560 robot manipulator using a PC (Personal Computer) is presented. The hardware of the designed control system is composed of IBM-PC/AT, interface board, selection board, interrupt generating circuit, and the servo control unit of the PUMA controller. A robot control library is developed using assembly and C language, and is composed of several low-level functions and arm interface routines, world model routines, arm kinematics routines, and motion command service routines. Using the designed library, joint interpolated motion and Cartesian interpolated motion of the PUMA robot manipulator are realized. In the future, our system is expected to be a very helpful basis and a useful tool for developing various control algorithms of robot manipulator using sensory information.

Keywords