한국경영과학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference)

한국경영과학회 (The Korean Operations Research and Management Science Society)
권호 표지

비젼 데이타를 이용한 아크 용접로보트의 용접선 추적에 관한 연구

A study on seam tracking for robotic arc welding using snapshot visual data

  • 김은엽 (삼성중공업 중장비연구소, 포항공대) ;
  • 김광수 (삼성중공업 중장비연구소, 포항공대)
  • 발행 : 1992.04.01
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 연구에서는 용접선 추출의 방법으로 현재 많이 사용되고 있는 용접선을 따라 연속적으로 이미지를 얻어 처리하는 사전관찰(preview)기법을 개선하여 용접모재를 한번에 촬영(snapshot)하여 화상처리를 거친 후 용접정보가 들어 있는 CAD database와 비교, 매칭시켜 필요한 용접정보를 획득하는 새로운 방법을 제시한다. 또한 정확한 꼭지점을 추출하기 위해서는 정확한 직선식이 필요한데 이의 계산에는 허프변환(Hough Transform)이 이용되고 있지만 계산시간이 많이 소요되며 부정확하다. 계산시간의 감소 및 정확도의 향상을 위해 기존의 허프변환(Hough Transform)을 개선한 수정된 허프변환(Modified HoughTranform)을 개발하였다.

키워드