Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Image-Based Ego-Motion Detect of the Unmanned Helicopter using Adaptive weighting

적응형 가중치를 사용한 영상기반 무인 헬리콥터의 Ego-Motion

  • Chon, Jea-Choon (Control and Instrument Engineering, ChonBuk National University) ;
  • Chae, Hee-Sung (Control and Instrument Engineering, ChonBuk National University) ;
  • Shin, Chang-Wan (Control and Instrument Engineering, ChonBuk National University) ;
  • Kim, Hyong-Suk (Control and Instrument Engineering, ChonBuk National University)
  • 전재춘 (전북대학교 제어계측공학과) ;
  • 채희성 (전북대학교 제어계측공학과) ;
  • 신창완 (전북대학교 제어계측공학과) ;
  • 김형석 (전북대학교 제어계측공학과)
  • Published : 1999.07.19
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Abstract

카메라 영상을 통하여 무인 헬리콥터 동작을 추정하기 위해 적응형 가중치를 사용한 새로운 Ego-Motion을 검출 기법을 제안하였다. 무인 헬리콥터 동적 특성은 비선형이며, 심한 진동 발생으로 영상 번짐(blur) 현상이 나타나기 때문에 상관 값만을 고려한 정합 방법으로는 빈번히 오차가 발생한다. 본 논문에서는 가속도, 각 가속도 및 제어입력 값에 의한 위치 추정 값과 상관 값 및 에지 강도를 가중치에 의해 융합하여 정확한 Ego-Motion을 계산할 수 있는 기법을 제안하였다. 또한 무인 헬리콥터의 가속도, 각 가속도, 상하 속도에 따라서 영상의 번짐 정도가 달라 이들 같이 크면 위치오차에 가중을 크게 주고, 작으면 상관 값에 가중치를 적게 주는 적응형 가중치 결정 알고리즘을 적용하였다. 제안한 적응형 가중치 기법을 무인 헬리콥터에 실험한 결과 카메라에 포착된 영상에 의해 무인헬기의 동작을 정확히 추정 할 수 있었다.

Keywords