제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

새로운 형태의 3자유도 마이크로 매니플레이터

  • 정구봉 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ;
  • 이병주 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ;
  • 서일홍 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ;
  • 김희국 (고려대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2000.10.01
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Abstract

본 논문에서는 새로운 형태의 정밀위치제어용 3자유도 매니플레이터를 제안하고, 기구학 해석을 수행하며, FEM과 수치해석적인 방법을 비교하여 메카니즘에 대한 모델링 방법이 크게 틀리지 않음을 확인 하고자 한다. 회전관절과 구형관절은 비구동관절로써 미소움직임이 가능하도록 하나의 모듈로 이루어진 flexure hinge들로 만들어진다. 따라서, 비구동관절에 대한 강성해석을 수행하며 구동관절의 토오크 벡터를 비구동관절의 강성과 변위로 표현하여 액추에이터의 구동용량을 결정한다.

Keywords