Proceedings of the Korea Institute of Convergence Signal Processing (융합신호처리학회 학술대회논문집)

The Korea Institute of Convergence Signal Processing (한국융합신호처리학회)
권호 표지

Study for Position Control of Two-degree Parallel Link Robot Using QFT(Quantitative Feedback Theory)

QFT(Quantitative Feedback Theory)를 이용한 2 자유도 평행 링크 로봇의 위치 제어에 관한 연구

  • 강민구 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 변기식 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 최연욱 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 황용연 (부경대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2001.06.01
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Abstract

This paper introduces that it minimizes interference between links at high speed trajectory tracking of 2-degree parallel link robot. And in spite of system uncertainty, it introduces controller design method which is satisfied with performance specification. To do these, we separate two channels from parallel link robot through ICD(Individual Channel Design) and design controller of each channel using QFT(Quantitative Feedback Theory). Finally, we make sure of robustness and excellence of QFT control1er through simulation and experiment.

본 논문은 2자유도 평행링크 로봇의 고속궤적 추적시 링크간의 간섭을 최소화하고 시스템의 불확실성에도 불구하고 설계사양을 만족하는 제어기 설계방법을 소개한다. 이를 위해 ICD기법으로 평행링크 로봇의 채널을 분리하고 QFT를 이용해서 각 채널의 제어기를 설계한다. 마지막으로 시뮬레이션과 실험을 통해 QFT 제어기의 강인성과 우수성을 확인한다.

Keywords