Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2001.11c
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- Pages.428-430
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- 2001
Cooperative Behavior Using Reinforcement Learning for the Multi-Agent system
강화학습을 이용한 다개체 시스템의 협조행동 구현
- Lee, Chang-Gil (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Kim, Min-Soo (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Lee, Seung-Whan (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Oh, Hak-Joon (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Jung, Chan-Soo (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.)
- Published : 2001.11.24
Abstract
다수의 자율이동로봇으로 구성되는 다개체 시스템에서의 협조행동을 위해서 각 개체는 주변환경의 인식뿐만 아니라 환경변화에 적응할 수 있는 추론능력이 요구된다. 이에 본 논문에서는 강화학습을 이용하여 동적으로 변화하는 환경 하에서 개체들이 스스로 학습하고 대처할 수 있는 협조행동 방법을 제시한다. 제안한 방법을 먹이와 포식자 문제에 적용하여 포식자 로봇간의 협조행동을 구현하였다. 여러 대로 구성된 포식자 로봇은 회피가 목적인 먹이로봇을 추적하여 포획하는 것이 임무이며 포식자 로봇들 간의 협조행동을 위해 각 상태에 따른 최적의 행동방식을 찾는데 강화학습을 이용한다.
Keywords