Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2002.11c
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- Pages.118-121
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- 2002
A Study of the Control of an Inverted Pendulum Using the Force Sensor
힘센서를 이용한 도립진자 제어에 관한 연구
- Park, Jung-Gi (Dept. of Electrical and Electronic Eng. Yonsei University) ;
- Lee, Chang-Hun ;
- Choi, Chang-Hwan ;
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Kim, Seung-Ho
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- Park, Mignon (Dept. of Electrical and Electronic Eng. Yonsei University)
- Published : 2002.11.30
Abstract
본 논문에서는 힘을 측정하여 도립진자를 제어하는 방법을 제안하였다 기존의 각도를 측정하여 도립진자를 0도로 보내는 Set Point Control보다 힘을 제어하여 도립진자를 수직한 영역(Boundary Control)으로 보내는 제어를 하면 제어입력이 감소하고, 외란과 자중이 평형이 되는 위치에서 제어입력은 0이 됨을 보였다.
Keywords