Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2004.07d
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- Pages.2248-2250
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- 2004
Robust Adaptive Control of a Single-Link Flexible Manipulator Using Wavelet Neural Network
웨이블렛 신경망을 이용한 유연성 단일링크 매니퓰레이터의 강인 적응제어
- Park, Sung-Min (Dept. of Elec. Elec. Con. & Inst. Eng. Hanyang Univ.) ;
- Hwang, Young-Ho (Dept. of Elec. Elec. Con. & Inst. Eng. Hanyang Univ.) ;
- Kim, Hong-Pil (Sch. of Com. Con. Elec. Eng. Kyungil Univ.) ;
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Yang, Hai-Won
(Dept. of Elec. Elec. Con. & Inst. Eng. Hanyang Univ.)
- Published : 2004.07.14
Abstract
본 논문에서는 유연한 단일링크 매니퓰레이터의 끝단 위치 추적제어를 위해 웨이블렛 신경망을 이용한 강인 적응제어기를 제안한다. 전체 제어기는 웨이블렛 신경망에 의해 추정된 피드백 선형화 제어기와 그 추정오차를 보상하기 위한 보상제어기로 구성된다. 시스템의 출력값은 최소위상을 보장하기 위하여 재정의하여 사용된다. 구성된 웨이블렛 신경망의 연결 가중치는 Lyapunov 안정도 이론에 기초해서 조절된다. 제안된 제어기의 성능 향상은 PD 제어기와 비교함으로써 입증된다.
Keywords