Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2004.07d
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- Pages.2362-2364
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- 2004
A Study on Obstacle Avoidance of Mobil Robot using Potential Function
이동 로봇의 포텐셜 함수를 이용한 장애물 회피에 관한 연구
- Nam, Mun-Ho (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Kim, Min-Soo ;
- Lee, Seung-Whan (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Park, Hyung-Joon (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.) ;
- Chung, Chan-Soo (Dept. of Electrical Eng. Soongsil Univ.)
- Published : 2004.07.14
Abstract
최근 여러 가지 자동화 서비스를 제공하기 위하여 이동로봇이 스스로 장애들을 감지하여 회피하고 이동경로를 생성할 수 있는 능력을 필요로 하고 있다. 이동 경로상에 장애물을 회피하는 방법에는 여러 가지가 있으나, 본 논문에서는 이동 경로상에 존재할 수 있는 장애들과의 충돌을 회피하여 원하는 목적지에 도달하는 방법에 대하여 연구하였다. 이를 위해 포텐셜 함수방법을 사용하여 장애물과 목표점에 인공적인 포텐셜을 부여하여 이를 실시간 충돌 회피 문제에 적용해 보았다.
Keywords