Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Development of Control System for Insulator Cleaning Robot

애자 청소 로봇 제어 시스템의 개발

  • 변승현 (한전 전력연구원 I&C그룹) ;
  • 조병학 (한전 전력연구원 I&C그룹) ;
  • 박준영 (한전 전력연구원 I&C그룹) ;
  • 이재경 (한전 전력연구원 I&C그룹)
  • Published : 2006.07.12
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Abstract

애자 청소 작업은 애자의 절연 저하를 사전에 예방하기 위해 고소 고압의 환경에서 이루어지는 위험한 작업으로 정비작업의 능률과 정밀도가 떨어져 로봇을 이용한 활선 애자 청소 및 진단의 자동화가 요구되어진다. 이러한 요구에 따라 활선 애자 청소 로봇이 개발되고 있다. 본 논문에서는 개발된 애자 청소 로봇 제어를 위해 마스터 슬레이브 구조를 갖는 제어 시스템 구성을 제안하고, 실험을 통해 구현한 제어 시스템의 효용성을 보인다.

Keywords