Path Planning of Mobile Robot using a Potential Field

퍼텐셜 필드를 이용한 이동 로봇의 경로 계획

This paper propose a method of mobile robot path planning for prevention of slip using potential field. The path planning minimizes robot slip for the potential field method to smooth a potential barrier. In order to verify the effectiveness of the proposed method, we performed simulations on path planning with C-obstacles in the workspace. The results show that the proposed method considerably improves on the performance of the general potential field method.

본 논문에서는 바퀴로 구성된 이동 로봇의 슬립 방지를 위한 경로 계획은 제안한다. 제안한 방식은 퍼텐셜 필드 경로 계획에서 척력에 대한 인위적인 힘을 평탄화 시키는 방식이다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 이동 로봇의 활동 영역에 C-obstacle이 존재하는 경우에 대해 시뮬레이션하여 제안한 방식의 성능이 기존 퍼텐셜 필드 방식보다 우수함을 확인하였다.