대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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- Pages.85-86
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- 2008
관성센서를 이용한 SLAM 기반의 위치 추정 보정 기법에 관한 연구
A Study on the Compensating of the Dead-reckoning Based on SLAM Using the Inertial Sensor
- 강신혁 (한국산업기술대학교 지식기반기술 에너지대학원 정보통신공학과) ;
- 염문진 (한국산업기술대학교 지식기반기술 에너지대학원 정보통신공학과) ;
- 권오상 (경기공업대 자동화로봇과) ;
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이응혁
(한국산업기술대학교 지식기반기술 에너지대학원 정보통신공학과)
- Kang, Shin-Hyuk (Department of Electronic Engineering, Korea Polytechnic University) ;
- Yeom, Moon-Jin (Department of Electronic Engineering, Korea Polytechnic University) ;
- Kwon, Oh-Sang (Department of Automation and Robot, Kyonggi Collage) ;
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Lee, Eung-Hyuk
(Department of Electronic Engineering, Korea Polytechnic University)
- 발행 : 2008.10.31
초록
로봇은 오도메터리 정보를 이용해 위치추정을 할 수 있다. 그러나 주행하는 동안 발생되는 슬립현상에 의해 오도메터러 정보만으로는 로봇의 정확한 위치추정을 할 수 없다. 정확한 위치추정을 위해서 관성센서를 이용하여 오도메터리 정보를 보정한 위치추정 방법이 있다. 실내 이동로봇에 적용하려면 관성센서는 소형이어야 하는데, 그에 따라 노이즈는 심해지고, 정확성도 낮아지는 문제가 있나. 그래서 현재까지는 이런 문제를 갖고 있는 관성센서를 실내 이동로봇의 위치추정의 정확성을 높이기 위해 비관성센서 또는 카메라 영상을 조합하는 연구들을 하고 있다. 그러나 이러한 연구들은 대부분 관성센서 성능 실험과 시뮬레이션에 결론을 내리고 있어 실제 실험에 따른 정확성을 확인할 수 없다. 또한 최근 영상 SIFT 알고리즘을 적용한 SLAM 연구에서도 나타나는 문제는 이동로봇의 위치추정의 부정확성이다. 따라서 본 논문은 SLAM에서 문제가 되는 위치추정의 부정확성을 최소화하기 위해 자이로와 가속도계를 이용하여 정학한 위치추정을 하고자 한다.
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