대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

이동로봇 원격제어를 위한 HMD의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구

A study on rotation angle Estimation of HMD for controlling the mobile robot tele-operation

  • 윤승준 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부) ;
  • 노영식 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부) ;
  • 강희준 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부) ;
  • 서영수 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부)
  • Yoon, Seung-Jun (School of Electric-Electronic Information System Engineering University of Ulsan) ;
  • Ro, Young-Shick (School of Electric-Electronic Information System Engineering University of Ulsan) ;
  • Kang, Hui-Jun (School of Electric-Electronic Information System Engineering University of Ulsan) ;
  • Seo, Young-Su (School of Electric-Electronic Information System Engineering University of Ulsan)
  • 발행 : 2008.10.31
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초록

본 논문은 네트워크를 통해서 이동로봇을 원격제어하기 위해 필요한 비전 시스템에서 HMD(Head Mounted Display)의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구이다. 우선 이 이동로봇 원격제어 시스템은 AP와 무선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 사용자에게 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD를 통하여 볼 수 있다. 실시간으로 영상 카메라에 의해 측정 된 HMD의 회전 각도는 pen-tilt에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 pen-tilt도 회전하여 이동로봇의 주변 환경 영상정보를 얻을 수 있는 알고리즘을 제안하였다.

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