Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Synchronization in Simulation and On-line Feedback Control for Mobile Robots Using The MSRDS

MSRDS를 이용한 모바일 로봇의 시뮬레이션 동기화 및 온라인 피드백 제어

  • Lee, Yoon-Sub (School of Electrical Engineering, Inha University) ;
  • Choi, Sang-Ho (Dept. of Industrial Automation Engineering, Inha University) ;
  • Lee, Young-Sam (School of Electrical Engineering, Inha University) ;
  • Kim, Jin-Geol (School of Electrical Engineering, Inha University)
  • 이윤섭 (인하대학교 전기공학부) ;
  • 최상호 (인하대학교 자동화공학과) ;
  • 이영삼 (인하대학교 전기공학부) ;
  • 김진걸 (인하대학교 전기공학부)
  • Published : 2008.10.31
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Abstract

로봇을 개발함에 있어 많이 겪는 어려움 중 하나는 열악한 시뮬레이션 환경 및 소프트웨어 개발이다. Microsoft사(社)의 MSRDS(Microsoft Robotics Developer Studio)는 3D시뮬레이션 환경과 로봇 구동을 위한 각종 표준화된 서비스들을 지원함으로써 이러한 문제점들을 해결할 수 있다. 본 논문에서는 원자력 발전소의 중 저준위 폐기물 저장창고 검사 로봇을 대상으로 MSRDS를 이용하여 3D 시뮬레이션 및 온라인 피드백 제어를 수행하였다. 로봇은 사륜으로 이루어져 있으며, 주행 환경 확인을 위한 카메라, 장애물 감시용 LRF(Laser Range Finer)센서, 주변 환경 감지를 위한 온도센서, 습도센서 및 MSRDS가 장착된 산업용 3D가 탑재되어 있다. MSRDS의 제어신호는 이벤트로 생성되어 3D 시뮬레이션 렌더링 시간과 동기화되며, Brick 서비스를 통해 전송된다. 피드백은 10ms 주기로 LRF 센서, Motor 엔코더 값을 받아 3D 시뮬레이션에 반영된다. 본 논문에서는 MSRDS의 시뮬레이션 및 실제 로봇과의 동기화 방식을 제시하며 구동 실험으로 검증하였다.

Keywords