Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

A Linear Model of Lateral Dynamics of the KRRI All Wheel Steered Vehicle

KRRI 전륜 조향 차량의 횡 방향 선형 동역학 모델

  • Kim, Young-Chol (Department of Electronics Engineering, Chungbuk National University) ;
  • Yun, Kyoung-Han (Department of Electronics Engineering, Chungbuk National University) ;
  • Min, Kyung-Deuk (Department of Electronics Engineering, Chungbuk National University) ;
  • Byun, Yun-Seob (Bimodal Transportation Research Center, Korea Railroad Research Institute) ;
  • Mok, Jai-Kyun (Bimodal Transportation Research Center, Korea Railroad Research Institute)
  • Published : 2008.04.25
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Abstract

본 논문은 KRRI 전륜 조향 차량의 횡 방향 동역학 모델링에 대한 내용을 기술한다. 이 차량은 굴절버스 형태를 갖고 모든 차륜의 조항이 가능하며 트레일러와 트랙터의 후륜이 독립적으로 구동 가능한 시스템을 갖고 있다. 이 시스템의 모델링은 비선형 동역학 방정식을 유도하고 선형화 한 뒤 횡 방향 동역학 모델만을 분리해서 최종적으로 횡 방향 선형 동역학 모델을 유도하는 과정을 거친다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 선형 모델을 검증한다.

Keywords