Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)
- 2008.10a
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- Pages.161-164
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- 2008
Realization for EMG Signal Sensing and Vertical Control System of Robotizing Arm
EMG신호 센싱과 로봇팔의 수직제어시스템 구현
- Han, Sang-Il (Mokwon University) ;
- Ryu, Kwang-Ryol (Mokwon University) ;
- Hur, Chang-Wu (Mokwon University)
- Published : 2008.10.31
Abstract
A realization for EMG signal sensing and vertical control system of robotizing arm is presented in this paper. The system is realized that a fine EMG bio-signals of humans' arm muscle are detected by surface electrode sensor, making a high performance amplifier and filtering, converting analog into digital signal and driving a servomotor for robotizing arm. The system is experimented by monitoring multiple step vertical control angles of robotizing arm corresponding to EMG signals in moving arm muscles. The experimental result are that the vertical control level is measured to around 2 degrees and mean error is 5% approximately.
본 논문은 근전도 신호를 검출하고 로봇팔의 수직제어시스템을 구현하기 위한 연구이다. EMG 신호는 사람의 팔 근육에 흐르는 미세한 생체신호가 표면전극센서에 의해서 사용하여 검출되고 고성능 증폭, 필터링, ADC과 로봇팔의 서보 모터 구동 시스템으로 구현된다. 실험은 팔근육 움직임에 따른 EMG신호와 로봇팔의 다단계 수직제어 각도를 모니터링 한다. 시스템의 실험결과 수직제어각도는 2도 정도이며 평균오차는 5%이다.