Proceedings of the KAIS Fall Conference (한국산학기술학회:학술대회논문집)

The Korea Academia-Industrial cooperation Society (한국산학기술학회)
권호 표지

A design of efficient robotics middleware for intelligent robot

지능형 로봇을 위한 효율적인 로보틱스 미들웨어 설계

  • Ku, Yong-Ki (School of information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Yoon, Jong-Wan (School of information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Nam, Choon-Sung (School of information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Shin, Dong-Ryeol (School of information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University)
  • 구용기 (성균관대학교 전자.전기 컴퓨터 공학과) ;
  • 윤종완 (성균관대학교 전자.전기 컴퓨터 공학과) ;
  • 남춘성 (성균관대학교 전자.전기 컴퓨터 공학과) ;
  • 신동렬 (성균관대학교 전자.전기 컴퓨터 공학과)
  • Published : 2009.12.04
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Abstract

시스템 통합(System Integration) 패러다임의 변화와 MEMS, 네트워크 기술의 발달로 사람, 컴퓨터 그리고 사물이 유기적으로 연계되어 다양하고 편리한 서비스를 제공해 주는 컴퓨팅 기술에 대한 연구들이 진행 되고 있다. 이와 관련하여 지능형 로봇 시스템 환경은 중앙집중 환경에서 분산 환경과 웹이융합된 새로운 환경으로 변화하고 있다. 이를 적용하기 위해서 다양한 연구기관의 개발자 들은 이를 지원할 수 있는 미들웨어의 개발에 많은 노력을 기울이고 있다. 로봇 미들웨어는 다양한 통신 프로토콜, 하드웨어, 운영체제 그리고 프로그래밍 언어의 통합, 통신 오버헤드 그리고 소프트웨어 개발 방법론 등 많은 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 통합성, 통신 오버헤드, 유연성을 기준으로 기존 미들웨어의 단점을 제시하고 해당 문제점을 해결하기 위한 지능형 로봇을 위한 효율적 미들웨어를 제안한다.

Keywords