Proceedings of the IEEK Conference (대한전자공학회:학술대회논문집)

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

Modeling of Snake-like Robot and Evolutionary Computation based Generation of Locomotion

뱀형 로봇의 모델링과 진화연산 기반 이동 생성

  • Seo, Ki-Sung (Dept. of Electronic Engineering, Seokyeong University) ;
  • Jang, Jae-Young (Dept. of Electronic Engineering, Seokyeong University) ;
  • Ahn, Ihn-Seok (Div. of Energy & Electrical Engineering, Ulduk University)
  • 서기성 (서경대학교 전자공학과) ;
  • 장재영 (서경대학교 전자공학과) ;
  • 안인석 (위덕대학교 에너지전기공학부)
  • Published : 2009.05.07
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Abstract

뱀형 모듈라 로봇은 다양한 환경에 대해서 강인성을 가지고 있고, 모듈 일부의 고장에도 이동할 수 있는 장점을 가진다. 그러나 이동 제어 방법이 어렵고, 아직까지 효율적인 이동법의 개발이 미비한 편이다. 본 연구에서는 뱀형 로봇의 이동제어를 위하여 GA(Genetic Algorithm)기반의 위상제어 방식과 GP(Genetic Programing)를 사용한 임의의 관절궤적 생성 방식을 비교한다. KMC사의 뱀형 로봇을 대상으로 먼저 webots 시뮬레이터 상에서 모델링 및 시뮬레이션을 수행하여 위의 방법들을 비교하였다.

Keywords