Estimation of Vehicle Position Based on Magnet Marker Sensing System

도로상 자기표지의 인식을 통한 주행차량 위치 추정

  • Yun, Kyoung-Han (Department of Electronics Engineering, Chungbuk National University) ;
  • Byun, Yun-Seob (Bimodal Transportation Research Confer, Korea Railroad Research Institute) ;
  • Min, Kyung-Deuk (Department of Electronics Engineering, Chungbuk National University) ;
  • Kim, Young-Chol (Department of Electronics Engineering, Chungbuk National University)
  • Published : 2009.05.07

Abstract

본 논문은 도로상에 매설된 자기표지의 인식을 통해 주행 중인 바이모달 트램의 위치를 추정하는 추정알고리즘 설계 및 검증에 대한 내용을 다룬다. 바이모달 트램은 자동 안내제어를 위해 도로상에 4m 간격으로 매설된 자기표지를 인식하여 차량과 기준경로사이의 경로오차를 측정하고, 이 때 측정된 정보를 이용하여 차량의 위치를 계산한다. 경로오차 측정 정보는 125msec간격으로 이산적으로 주어지며, 차량의 선형모델에 근거한 관측기를 이용하여 차량의 위치를 실시간으로 추정하는 알고리즘을 설계하고, 시뮬레이션을 통해 검증한다.

Keywords