과제정보
연구 과제번호 : 대학 IT 연구센터 육성.지원사업
연구 과제 주관 기관 : 한국과학재단, 정보통신연구진흥원
유전자 알고리즘을 이용한 양방향 원격제어시스템의 동기화
Synchronization of Bilateral Teleoperation System using Genetic Algorithm
초록
본 논문은 유전자 알고리즘을 이용하여 네트워크의 시간지연을 고려한 양방향 원격제어시스템의 동기화를 제시하고 있다. 일반적으로 양방향 원격제어시스템에서는 안정성 및 투명성을 주 목표로 한다. 마스터와 슬레이브 사이에 시간지연이 존재하는 경우 시스템의 안정성을 보장하고, 유전자 알고리즘을 이용하여 동기화 제어법칙의 파라미터를 최적화하고자 한다.
This paper presents synchronization of bilateral teleoperation system with time delay using genetic algorithm. In general, bilateral teleoperation system has two main goals; stability and transparency. In the presence of time delay between the master and the slave, we guarantee stability, and optimize the parameter of synchronization control law using genetic algorithm.