한국정보통신학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference)
- 한국해양정보통신학회 2011년도 춘계학술대회
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- Pages.100-103
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- 2011
엔코더를 이용한 Gyro-Free 관성 항법 장치의 가속도 센서 보정
Calibration of Accelerometer in Gyro-Free Inertial Navigation System using Encoders
- Kim, Jae-Yong (Pusan National University) ;
- Kim, Jung-Min (Pusan National University) ;
- Woo, Seung-Beom (Pusan National University) ;
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Kim, Sung-Shin
(Pusan National University)
- 발행 : 2011.05.26
초록
GFINS(gyro-free inertial navigation system)는 가속도 센서에서 계측된 데이터를 2차 적분하여 yaw를 계산한다. 하지만 가속도 센서는 외란과 적분 오차에 의한 누적오차가 지속적으로 커지는 문제가 있다. 따라서 본 논문에서는 퍼지 추론 시스템(FIS: fuzzy inference system)을 이용해 가속도 센서의 데이터를 보정함으로써 누적오차를 줄이는 방법을 제안한다. 제안된 방법의 성능평가를 위해, 직접 설계한 전방향 AGV를 이용하여 직선과 측면, 대각에 대해 반복 실험하였다. 실험 결과, 제안된 방법이 가속도 센서의 데이터를 효과적으로 보정하는 것을 확인하였다.