Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1922-1923
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- 2011
Modeling and Controller Design of Quadrotor UAV
쿼드로터 무인항공기의 모델링 및 제어기 설계
- Lee, Keun-Uk (Yonsei University) ;
- Yun, Young-Hun (Yonsei University) ;
- Chang, Wook (Sensible UI) ;
-
Park, Jin-Bae
(Yonsei University)
;
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Choi, Yoon-Ho
(Kyonggi University)
- Published : 2011.07.20
Abstract
본 눈문은 쿼드로터 무인항공기의 모델링 및 제어기 설계에 대해서 논의한다. 라그랑지안 방정식을 이용하여 쿼드로터 무인항공기 시스템을 모델링하며, 실험을 통해 모델 파라미터를 결정한다. 쿼드로터 모델과 구해진 파라미터 값을 PID 제어 기법과 동적표면제어기법을 이용하여 쿼드로터 무인항공기의 제어기를 설계한다. 마지막으로, 모의실험을 통해 PID 제어기와 본 논문에서 제안한 동적표면 제어기의 성능을 비교하고, 제안한 제어기의 우수성을 입증한다.
Keywords