Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2012.11a
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  • Pages.373-376
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  • 2012
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Wall Climbing Robot with Multiple Sensors

다중센서 기능을 갖는 벽면 이동 로봇

  • Eun, Young-Min (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim, Min-Seong (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
  • Oh, Se-Yeop (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
  • Shin, Seon-Woong (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University)
  • 은영민 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김민성 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 오세엽 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 신선웅 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2012.11.22
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Abstract

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 다양한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 바퀴형 이동방식을 택하여 높은 이동성과 제어 능력을 고려하였다. 또한 환경 감지를 위한 센서와 카메라를 부착하여 시각정보 등 유용한 정보를 관리자와 통신을 통해 교환할 수 있도록 하여 지능능력과 활용성을 갖추었다.

Keywords