Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2012.11a
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  • Pages.495-496
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  • 2012
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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GMRF-Based Ground Segmentation in 3D Voxel Map

3D 복셀맵에서의 GMRF 기반 지면 분리

  • Song, Wei (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Cho, Seongjae (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Cho, Kyungeun (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Um, Kyhyun (Department of Multimedia Engineering, Dongguk University) ;
  • Won, Cheesun (Division of Electronics and Electrical Engineering, Dongguk University) ;
  • Sim, Sungdae (Agency for Defense Development)
  • 송웨이 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 조성재 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 조경은 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 엄기현 (동국대학교 멀티미디어공학과) ;
  • 원치선 (동국대학교 전자전기공학부) ;
  • 심성대 (국방과학연구소)
  • Published : 2012.11.22
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Abstract

원격 환경에서 작동하는 원격 로봇을 조종하기 위해서는 조종사가 빠르게 계획을 세워야 한다. 이를 위해 GPS, 자이로스코프, 비디오 카메라, 3D 센서 등에서 획득한 2D 및 3D 데이터셋으로 복셀 맵을 구성한다. 지형 모델의 각 복셀은 이웃하는 복셀에 큰 영향을 받는다. 그러므로 깁스-마르코프 랜덤 필드 모델(GMRF, Gibbs-Markov Random Field) 을 사용하여 복셀맵에서 이동 가능한 영역을 탐색하는 방법을 제안한다.

Keywords