한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference)

한국컴퓨터정보학회 (Korean Society of Computer Information)
권호 표지

IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇의 구동을 위한 제어기 설계 및 성능평가

A Controller Design and Performance Evaluation for 6 DOF Mobile Robot using IMU

  • 강진구 (강동대학교 자동차 튜닝과) ;
  • 황재문 (강동대학교 보건의료행정과)
  • 발행 : 2014.07.16
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 논문에서는 IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇을 설계하고 성능을 평가해 보았다. IMU를 이용하여 로봇의 Roll과 Pitch 각을 측정하여 모바일 로봇의 이동경로 경사각을 측정하여 지면이 수평 일 때 모바일 로봇의 6바퀴 모두 항상 지면과 닿아 있는 상태를 유지한다. 또한 오르막과 내리막일 경우 로봇의 동역학에 의한 최소한의 에너지를 유지하여 이동이 가능하도록 하기위한 로봇의 제어기를 설계하고 그 성능을 평가해 보았다.

키워드