Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)

The Korea Institute of Information and Commucation Engineering (한국정보통신학회)
권호 표지

해양플렌트를 위한 4륜구동 청소 로봇 시스템 개발

  • Kim, Min (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Choi, Myoung-Hoon (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Jeong, Jae-Hoon (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Kim, Hyun-Jo (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Kang, Min-Woo (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Park, Won-Hyeon (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Kim, Gwan-Hyung (Dept of Computer Engineering, Dongmyung Univ.) ;
  • Byun, Gi-Sik (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.)
  • 김민 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 최명훈 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 정재훈 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 김현조 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 강민우 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 박원현 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 김관형 (동명정보대 컴퓨터공학과) ;
  • 변기식 (부경대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2014.05.28
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Abstract

따개비(barnacle)는 선저부에 붙어서 번식하며 딱딱한 석회질 껍데기로 덮여있다. 이로 인하여 선박의 속도를 저하시키고 도료기능을 상실시키는 주요인이 된다. 이를 제거하기 위해 작업자가 직접 액체를 분사하고 브러쉬로 세척해야 한다는 불편함과 위험에 노출되기 때문에 선박작업용 로봇이나 기계들이 많이 개발되고 있다. 현재 연구 중이거나 개발이 완료된 것 중에는 영구자석 또는 전자석 휠을 사용하거나 공압을 이용하여 수직벽면에서 작업을 한다. 특히 공압 방식을 많이 사용하였는데 수직벽면에 로봇이 밀착될 만큼 강한 공압이 필요하게 되기 때문에 부가적인 장치가 많이 필요하다. 본 논문에서는 부가적인 장치를 최소화하고 효과적인 동작을 하기위해 전자석 방식을 선택 하였으며 간편하게 선박의 수직벽면을 작업할 수 있는 전자석 방식의 4륜 로봇을 개발하고자 한다. 선박의 수직벽면 작업용 4륜구동 로봇을 전자석을 이용하여 수직벽면에 부착할 수 있도록 설계하였으며 자력의 세기와 방향을 제어하여 로봇이 선박의 수직면에 밀착되어 자유롭게 이동이 가능하도록 개발 하고자 한다.

Keywords