Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2014.11a
  • /
  • Pages.913-916
  • /
  • 2014
  • /
  • 2005-0011(pISSN)
  • /
  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

Design of Autonomous Bio-mimetic Robotic Fish with Swimming Artificial Intelligence

생체모방 자율유영의 인공지능 물고기 로봇 설계

  • Shin, Kyoo Jae (Dept of Computer Science, Division of Digital Media Eng. Busan University of Foreign Studies) ;
  • Lee, Jeong Bae (Dept of Computer Science, Division of Digital Media Eng. Busan University of Foreign Studies) ;
  • Seo, Young Ju (Dept of Research & Development, AIRO ind.)
  • 신규재 (부산외국어대학교 디지털미디어학부, 컴퓨터공학과) ;
  • 이정배 (부산외국어대학교 디지털미디어학부, 컴퓨터공학과) ;
  • 서영주 ((주)아이로 연구개발부)
  • Published : 2014.11.05
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문의 수중로봇 도미(Domi) ver1.0는 관상어용 물고기 로봇 개발을 목표로 연구 개발되었다. 물고기 로봇은 머리, 1단, 2단 몸체와 꼬리부분과 2개의 구동 관절로 구성되어 있다. 물고기 로봇의 추력에 적합한 구동부 선정을 위하여 물고기 로봇 모델링과 유영 해석을 통하여 관절 구동부가 설계되었다. 또한 물고기 로봇의 유영알고리즘은 Lighthill 운동학 해석을 기초로 생체 모방의 유영 근사화 방법을 적용하였다. 설계된 물고기는 수동유영 및 자율운영모드로 동작된다. 수동유영모드는 RF 송수신에 의하여 구현된다. 본 설계된 물고기로봇 도미 ver1.0은 수중 현장시험 평가을 통하여 추력, 내구성, 방수성 등의 성능이 우수함을 확인하였다.

Keywords