Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2015.04a
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- Pages.1071-1074
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- 2015
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Study on the Performance Improvement of Wall Climbing Robot using Physical Variable Analysis
물리적 요인 분석을 통한 벽면 이동 로봇의 성능 개선 연구
- Lee, Ji-Bin (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Jeong, Myeong-Su (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Jeon, Jin-Seong (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Baek, Jong-Hwan (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Bong, Dae-Geun (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Lee, Ji-Hyeon (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University)
- 이지빈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 정명수 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 전진성 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 백종환 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 봉대근 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 이지현 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
- Published : 2015.04.22
Abstract
본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 물리적 해석을 통한 이동 성능 개선에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있는 강력한 진공흡착방식과 고성능 모터 제어에 의한 바퀴 이동방식을 혼합하고 효율적으로 평형을 유지 또는 제어하기 위하여 로봇에 미치는 다양한 힘과 모멘트를 분석하고 수식화 하였으며 기존의 수직이동 속도를 개선하기 위한 로봇의 물리적 변수를 추출하여 변수와 이동력간의 관계를 고찰하였다.
Keywords