한국정보통신학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference)

한국정보통신학회 (The Korea Institute of Information and Commucation Engineering)
권호 표지

철판벽면 부착형 4 륜구동로봇 개발

Steel plate wall mount four-wheel-drive robot

  • 정재훈 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 김민 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 박원현 (부경대학교 제어계측공학과) ;
  • 김관형 (동명대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 변기식 (부경대학교 제어계측공학과)
  • Jeong, Jae-Hoon (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Kim, Min (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Park, Won-Hyeon (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.) ;
  • Kim, Gwan-Hyung (Dept of Computer Engineering, Tongmyong Univ.) ;
  • Byun, Gi-Sik (Dept. of Control & Instrumentation, Pukyong National Univ.)
  • 발행 : 2015.05.26
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초록

현재 선박이나 교각 해양플랜트는 많은 철판으로 구성이 되어 있다. 특히 해양플랜트와 선박에는 오랜시간 바다에 있으므로 각종 해양생물들이 붙어 번식을 한다. 이러한 해양생물은 선박의 속도 및 연료 소모에 상당한 영향을 미친다. 그러므로 선박이나 해양플랜트 구조물은 정기적으로 벽면에 서식하는 해양생물을 제거하고 있으며 이러한 제거과정과 도장을 다시하는 과정에서 작업자들에게 위험이 따른다. 본 연구는 선박이나 해양플랜트와 같은 철로된 구조물의 위험한 작업을 대신할 로봇의 기반인 철판 벽면을 이동하는 로봇을 연구하였다. 현재 많은 벽면 로봇들이 연구되고 있다. 영구자석 또는 전자석 휠을 사용하거나 공압을 이용하여 수직벽면에서 작업을 한다. 특히 공압 방식을 많이 사용하였는데 수직벽면에 로봇이 밀착될 만큼 강한 공압이 필요하게 되기 때문에 부가적인 장치가 많이 필요하다. 본 논문에서는 부가적인 장치를 최소화하고 효과적인 동작을 하기위해 전자석 방식을 선택 하였으며 간편하게 선박의 수직벽면을 작업할 수 있는 전자석 방식의 4 륜 로봇을 개발하고자 한다. 선박의 수직벽면 작업용 4 륜구동 로봇을 전자석을 이용하여 수직벽면에 부착할 수 있도록 설계하였으며 자력의 세기와 방향을 제어하여 로봇이 선박의 수직면에 밀착되어 자유롭게 이동이 가능하도록 개발 하고자 한다.

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