Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Tracking techniques of mobile robot using ultra sonic

초음파를 활용한 이동로봇의 추적 기법

  • Song, Byung-Hoo (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Song, Jun-Seok (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Cho, Young-Joo (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Youn, Hee-Young (Dept. of Electrical and Computer Engineering, Sungkyunkwan University)
  • 송병후 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) ;
  • 송준석 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) ;
  • 조영주 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) ;
  • 윤희용 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과)
  • Published : 2016.01.12
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Abstract

본 논문은 일체형 플랫폼 디바이스인 ATMEGA-128을 이용하여 추적하는 이동로봇에 대해 서술한다. 최근 하드웨어의 개발로 일체형 플랫폼 디바이스들이 많이 개발되고 있다. 또한 디바이스와 센서 등을 접목한 여러 가지 제품들이 만들어 지고 있다. 본 논문에서는 일체형 플랫폼 디바이스중 하나인 ATMEGA 및 초음파 장비를 활용한 이동로봇의 설계 및 구현에 대해 서술한다. 초음파 장비의 발신부는 마이크로폰을 이용하여 초음파를 발생시키고 이동로봇에 부착된 수신부에서는 마이크로폰으로부터 초음파 신호를 수신 대기 한다. 이후, 수신 감도의 정확성 향상을 위해 초음파 신호를 증폭시켜 값을 판단 한다. 해당 신호를 통해 이동로봇은 초음파 신호 발신부와 수신부 사이의 거리 값을 알아낸다. 이후 가장 가까운 거리 값을 나타내는 방향을 로봇의 전면부가 되게 회전하고 직진하여 최종적으로 로봇은 발신부 방향으로 이동하게 된다.

Keywords