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Wall Climbing Robot with Multi Joint Legs to Handle Obstacles

다관절을 이용한 장애물을 넘는 벽면 이동 로봇

  • Lee, Hyun Ho (Dept. of Computer Software Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Yim, Young Min (Dept. of Computer Software Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Min, Tae Hyun (Dept. of Mechanical Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Kim, Sang Ha (Dept. of Mechanical System Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Lee, Gwon Hong (Dept. of Electronic Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Choi, Young Hwan (Dept. of Electronic Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Lee, Hyun Ah (Dept. of Computer Software Engineering, Kumoh National Institute of Technology)
  • 이현호 (금오공과대학교 컴퓨터소프트웨어공학과) ;
  • 임영민 (금오공과대학교 컴퓨터소프트웨어공학과) ;
  • 민태현 (금오공과대학교 기계공학과) ;
  • 김상하 (금오공과대학교 기계시스템공학과) ;
  • 이권홍 (금오공과대학교 전자공학부) ;
  • 최영환 (금오공과대학교 전자공학부) ;
  • 이현아 (금오공과대학교 컴퓨터소프트웨어공학과)
  • Published : 2016.04.29

Abstract

대형 구조물을 관리하는 위험에 대처하기 위해 다양한 벽면 이동 로봇이 개발되고 있지만, 장애물이 있는 벽면에서 제한적인 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위한 벽면 이동로봇을 제안한다. 제안하는 로봇은 진공 모터를 부착한 6관절 다리를 네 개 사용하여, 부착을 위한 별도 장치없이 벽면에 안정적으로 흡착되어 벽면을 이동할 수 있다. 또한 카메라와 적외선센서를 이용하여 장애물을 인식하면 피하거나 건너갈 수 있다. 로봇은 각 다리를 제어하기 위한 4개의 MCU와 각 다리의 MCU를 제어하는 중앙 MCU로 구성된다. 중앙 MCU는 다리를 제어하는 MCU를 통합 관리하여 로봇 전체를 제어한다.

Keywords