한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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수직 벽면 이동 로봇에서 카메라와 적외선 센서를 이용한 장애물 인식

Obstacle recognition using a camera and an infrared sensor for robots to climb up walls

  • 이현호 (금오공과대학교 컴퓨터소프트웨어공학과) ;
  • 임영민 (금오공과대학교 컴퓨터소프트웨어공학과) ;
  • 민태현 (금오공과대학교 기계공학과) ;
  • 김상하 (금오공과대학교 기계시스템공학과) ;
  • 이권홍 (금오공과대학교 전자공학부) ;
  • 최영환 (금오공과대학교 전자공학부) ;
  • 이현아 (금오공과대학교 컴퓨터소프트웨어공학과)
  • Lee, Hyun Ho (Dept. of Computer Software Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Yim, Young Min (Dept. of Computer Software Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Min, Tae Hyun (Dept. of Mechanical Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Kim, Sang Ha (Dept. of Mechanical System Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Lee, Gwon Hong (Dept. of Electronic Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Choi, Young Hwan (Dept. of Electronic Engineering, Kumoh National Institute of Technology) ;
  • Lee, Hyun Ah (Dept. of Computer Software Engineering, Kumoh National Institute of Technology)
  • 발행 : 2016.04.29
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초록

본 논문은 카메라와 적외선 센서를 이용하여 수직 벽면을 이동하는 로봇에 최적화 된 장애물 인식방법을 제안한다. 장애물을 인식 하는 순서는 적외선 센서를 통해 앞에 장애물이 있는지 확인하고 카메라를 이용하여 앞의 장애물의 유형을 판단한다. 장애물의 유형은 크게 작은 장애물과 직선 장애물 그리고 곡선 장애물이 있다. 곡선 장애물과 작은 장애물의 경우에는 회피를 하고 직선 장애물인 경우 장애물을 넘어간다. 장애물과 로봇은 수평으로 맞추어야 안정적으로 장애물을 건널 수 있으므로 넘어가야 하는 장애물이라면 수평인지 판단하고 수평이 아니라면 회전을 통해서 수평을 맞춘다. 수평이 맞추어 지면 장애물을 넘어간다.

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