Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2016.04a
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  • Pages.851-853
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  • 2016
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on Non-linear Controller Design of the Walking Drone

지상 보행 가능한 드론의 비선형 제어기 설계에 관한 연구

  • Beck, Jong-Hwan (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Pak, Myeong-Suk (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 백종환 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박명숙 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2016.04.29
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Abstract

본 논문은 물류 작업을 위한 지상 보행이 가능한 드론의 제어기를 개선시키기 위한 방법 중 하나로 비선형 자세제어기를 적용한 결과를 보여준다. 로봇은 물류 작업을 위하여 설계되었는데, 페이로드의 변화에 따라서 모델 파라미터가 변하기 때문에 특별한 제어기가 필요하다. 따라서 기존 연구에서 제안되었던 비선형 적응제어기를 채택하여 실험 모델에 적용시켰다. 실험은 실내에서 진행되었고 초기 조건에서 30초 간 자세 안정화 명령의 응답 특성을 확인하는 방식으로 진행되었고, 제어기의 실효성과 안정성을 입증했다.

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