Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2016.10a
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  • Pages.404-405
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  • 2016
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Generating Map Information of planer Space of Autonomous Mobile Robot

자율주행로봇의 평면 공간 Map 정보 생성

  • Ahn, Hyo-Chang (Dept of Computer Engineering, Pu-Kyong National University) ;
  • Yoo, Young-Ha (Dept of Computer Engineering, Pu-Kyong National University) ;
  • Park, Jun-Young (Dept of Computer Engineering, Pu-Kyong National University) ;
  • Park, Jun-Hyeong (Dept of Computer Engineering, Pu-Kyong National University) ;
  • Jung, Soon-Ho (Dept of Computer Engineering, Pu-Kyong National University)
  • 안효창 (부경대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 유영하 (부경대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박준영 (부경대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박준형 (부경대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 정순호 (부경대학교 컴퓨터공학과)
  • Published : 2016.10.27
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Abstract

본 논문은 자율주행로봇의 평면 공간 주행과 평면 공간상의 Map 정보를 생성하는 것에 관한 것이다. 자율주행 로봇은 Raspberry Pi, Sonar Sensor, Gyro Sensor를 사용해 궤적 이동에 대한 정보를 수집한다. 자율주행로봇은 정확한 직진 주행 및 회전 이동을 위해 개선된 모터 제어 기법인 PID Controller를 사용한다. 정확한 Map 정보를 생성하기 위해서 System은 주행 중에 수집한 궤도의 정보를 2차원 배열과 LIFO 자료 구조에 기록하여 Map Information을 생성해 나간다.

Keywords