Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2018.10a
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- Pages.537-540
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- 2018
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Development of Interior Self-driving Service Robot Using Embedded Board Based on Reinforcement Learning
강화학습 기반 임베디드 보드를 활용한 실내자율 주행 서비스 로봇 개발
- Oh, Hyeon-Tack (Dept of Electrical, Electronic and Control Hankyong National University Hankyoung National University) ;
- Baek, Ji-Hoon (Dept of Electrical, Electronic and Control Hankyong National University Hankyoung National University) ;
- Lee, Seung-Jin (Dept of Electrical, Electronic and Control Hankyong National University Hankyoung National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical, Electronic and Control Hankyong National University Hankyoung National University)
- 오현택 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 백지훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 이승진 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
- Published : 2018.10.31
Abstract
본 논문은 Jetson_TX2(임베디드 보드)의 ROS(Robot Operating System)기반으로 맵 지도를 작성하고, SLAM 및 DQN(Deep Q-Network)을 이용한 목적지까지의 이동명령(목표 선속도, 목표 각속도)을 자이로센서로 측정한 현재 각속도를 이용하여 Cortex-M3의 기반의 MCU(Micro Controllor Unit)에 하달하여 엔코더(encoder) 모터에서 측정한 현재 선속도와 자이로센서에서 측정한 각속도 값을 이용하여 PID제어를 통한 실내 자율주행 서비스 로봇.
Keywords