Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Local Path Planning and Obstacle Avoidance System based on Reinforcement Learning

강화학습 기반의 지역 경로 탐색 및 장애물 회피 시스템

  • Lee, Se-Hoon (Dept. of Computer Systems & Engineering, Inha Technical College) ;
  • Yeom, Dae-Hoon (Dept. of Computer Systems & Engineering, Inha Technical College) ;
  • Kim, Pung-Il (Research institute of Technology, Korea Conveyor Ind.Co., LTD.)
  • 이세훈 (인하공업전문대학 컴퓨터시스템과) ;
  • 염대훈 (인하공업전문대학 컴퓨터시스템과) ;
  • 김풍일 (한국콘베어공업(주) 기술연구소)
  • Published : 2019.01.16
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Abstract

WCS에서 AGV의 스케줄링과 동적, 정적 장애물 인식 및 충돌 회피문제는 오래전부터 다뤄져 온 중요한 문제이다. 본 논문에서는 위의 문제를 해결하기 위해 Lidar 센서를 중심으로 다양한 데이터를 기반으로 한 강화학습 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 기본의 명시적인 알고리즘에 비해 다양하고 유동적인 환경에서 경로 계획과 동적 정적 장애물을 인식하고 안정적으로 회피하는 것을 확인하였으며 산업 현장에 도입 가능성을 확인하였다. 또한 강화학습의 적용 범위, 적용 방안과 한계에 대해서 시사한다.

Keywords