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Design of Camera Model for Implementation of Spherical PTAM

구면 PTAM의 구현을 위한 카메라 모델 설계

  • Kim, Ki-Sik (Dept. of Computer Science & Engineering, Incheon National University) ;
  • Park, Jong-Seung (Dept. of Computer Science & Engineering, Incheon National University)
  • 김기식 (인천대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 박종승 (인천대학교 컴퓨터공학과)
  • Published : 2020.05.29

Abstract

시각적 환경 인식을 위하여 PTAM 연구가 활발히 이루어지고 있다. 최근 모든 방향의 시야각을 제공하는 구면 비디오를 위한 연구로 확장되고 있다. 기존의 구면 SLAM 방법은 Unified Sphere Model을 사용하며 앞면 시야각만 제공할 수 있는 한계가 있다. 본 논문에서는 구면 비디오를 위한 PTAM의 구현을 위한 카메라 모델을 제시한다. 제안된 카메라 모델은 핀홀 투영 카메라에 기반한 듀얼 영상 평면을 사용한다. 제안 방법은 앞면 시야각에 제약되지 않으며 전체 시야각을 지원한다. 또한 구면 바디오의 PTAM 적용 과정에서 평면 연산식을 직접 적용할 수 있는 장점이 있다.

Keywords