Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2020.05a
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  • Pages.611-614
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  • 2020
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Design of a stable stair-moving robot using wheel deformation and sensors

바퀴변형과 센서를 이용한 안정적 계단이동 로봇의 설계

  • Park, Sung-Hyun (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong Nation University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong Nation University)
  • 박성현 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2020.05.29
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Abstract

본 논문은 안정적으로 계단을 주행하는 로봇에 관한 연구로 바퀴변형 시스템의 설계 방법을 제시하고, 기존의 계단극복 로봇의 문제점 중 하나인 계단 주행 시 발생하는 추락을 IMU센서와 서보모터를 이용한 방지법과 아날로그 IR센서를 통한 간단하고 빠르게 계단을 감지하는 방법을 제시한다.

Keywords