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The design of 6-axis robot arm with intelligent object detection and object movement function

지능적 객체검출과 물체이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계

  • Kim, Kyu-Tae (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
  • Koo, Mo-Se (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
  • Ko, Young-Jun (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
  • Park, Myeong-Suk (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University)
  • 김규태 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
  • 구모세 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
  • 고영준 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
  • 박명숙 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
  • 김상훈 (한경대학교 ICT로봇공학전공)
  • Published : 2021.11.04

Abstract

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 활용 가능한, ROS기반의 객체검출과 이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계 방법 및 성능 개선결과를 제시한다. 기구설계, 물체검출, 3D좌표생성을 통한 실시간 역 기구학 해석 방법 및 지능적 모터 및 센서 제어 방법 등에 대해 제시하였다. 특히 영상과 센서기반 처리를 통해 고정된 작업반경 내 물체를 지능적으로 검출하고 목표지점까지 이동시키며, ROS기반의 추출된 정보를 이용하여 동작의 오차를 최소화하기 위해 다관절 로봇 팔의 운동을 최적화하여 설계하였으며 다양한 관련 실험을 통해 주요성능을 검증하였다.

Keywords

Acknowledgement

이 논문은 2020년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496)