Acknowledgement
이 논문은 2020년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496)
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2021.11a
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- Pages.409-412
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- 2021
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Design of an 6 axial vertical multi-joint modular manipulator
6축 수직 다관절 로봇팔의 설계
- Ko, Young-Jun (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Kim, Kyu-tae (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Koo, Mo-se (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Park, Myeong-Suk (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University)
- 고영준 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 김규태 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 구모세 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 박명숙 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 김상훈 (한경대학교 ICT로봇공학전공)
- Published : 2021.11.04
Abstract
본 논문에서는 카페나 패스트푸드점같은 장소에서 인간을 대신하여 임의의 위치에 있는 다양한 컵을 3D 카메라로 검출하여 알맞은 위치로 분리수거하는 6축 수직 다관절 로봇 팔을 설계하였다. Yaw-Pitch-Pitch-Pitch-Yaw-Yaw 6축 구조로 설계하였으며, 이를 구동하기 위한 관절 구동기의 용량을 분석을 통해 최적화하였다. 각각 재질이 다른 컵을 그리퍼를 이용하여 잘 파지할 수 있도록 재질에 따른 파지력을 분석하였고 압력센서를 이용하여 재질이 다른 컵을 구분하여 분리수거 할 수 있도록 하였다. 실험을 통해 로봇의 성능과 개선점을 제시하였다.
Keywords