Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2021.11a
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  • Pages.371-374
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  • 2021
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Pilot Study on Self-driving Racing Car Control Model

자율주행 레이싱카 제어 모델에 관한 예비연구

  • Lee, Youngchan (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University) ;
  • Yoon, Yebin (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University) ;
  • Park, Bumjin (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University) ;
  • Kim, Ian (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University) ;
  • Lee, Gyubin (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University) ;
  • Lee, Seunghyun (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University) ;
  • Ham, Sojin (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University) ;
  • Moon, Hee Chang (Dept. of Mechanical and System Design Engineering, Hongik University) ;
  • You, Wonsang (Dept. of Information and Communications Engineering, Sun Moon University)
  • 이영찬 (선문대학교 정보통신공학과) ;
  • 윤예빈 (선문대학교 정보통신공학과) ;
  • 박범진 (선문대학교 정보통신공학과) ;
  • 김이안 (선문대학교 정보통신공학과) ;
  • 이규빈 (선문대학교 정보통신공학과) ;
  • 이승현 (선문대학교 정보통신공학과) ;
  • 함소진 (선문대학교 정보통신공학과) ;
  • 문희창 (홍익대학교 기계시스템디자인공학과) ;
  • 유원상 (선문대학교 정보통신공학과)
  • Published : 2021.11.04
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Abstract

자율주행 기술이 급속도로 발전하고 있지만, 자율주행 레이싱 기술과 관련 산업은 전세계적으로 아직 걸음마 수준이다. 본 연구팀은 국내 자율주행차 대표기업인 (주)언맨드솔루션에서 지원하는 플랫폼을 사용하여 자율주행 레이싱 제어 모델 프레임워크를 설계하고 기초 실험을 진행하였다. 제안된 자율주행 레이싱 제어 모델은 GPS 신호처리부, LiDAR 신호처리부, 영상처리부, 차량제어부, 추월/회피 제어부, 컨트롤러 통신부 등으로 구성된다. 실험을 통해 각 구성요소에 대한 기본 성능을 검증하였고, 레이싱에 최적화된 인공지능(AI) 기반 추월/회피 제어 알고리즘 개발을 위한 중요한 토대를 마련하였다. 본 연구를 바탕으로 2021년 11월에 국내 최초로 개최되는 세계 AI 로보카레이스 대회에 출전하여 제안된 자율주행 레이싱 제어 모델 프레임워크의 성능을 검증할 계획이다.

Keywords