Acknowledgement
이 논문은 2020년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496)
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2021.11a
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- Pages.413-416
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- 2021
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Object Detection and Operation Control of Robot Arm using ROS
ROS를 이용한 로봇 팔의 물체 검출 및 작업 제어
- Koo, Mo-Se (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
- Go, Young-Jun (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
- Kim, Kyu-Tae (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
- Park, Myeong-Suk (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Dept of ICT Robot Engineering, Hankyong National University)
- 구모세 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 고영준 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 김규태 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 박명숙 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ;
- 김상훈 (한경대학교 ICT로봇공학전공)
- Published : 2021.11.04
Abstract
본 논문에서는 서비스용 다관절 로봇팔의 주요기능인 다양한 컵의 검출과 조작, 이동등을 지능적으로 구현하기 위해 로봇 오픈소스 운영체제인 ROS(Robot Operation System)을 기반으로 관련 프로 그램을 개발하고 기능을 구현하였다. 연구의 주요 목표인 다양한 종류의 컵, 병과 같은 물체를 실수없이 집어서 옮기기 위한 처리과정으로 관심물체인식, 3D좌표생성, 결과데이터의 역 기구학 해석등을 수행하였으며, 이를 통해 각 기구부의 축들이 물체에 정확히 도달하고 동작의 오류를 최소화하기 위해 ROS기반의 6축 서비스 로봇팔을 활용한 경로 생성과정과 물체의 검출 성능 과정 및 실험등을 제시하였다.
Keywords